Felles motordrivkort
Robotleddmotordrivkortet (vanligvis også kjent som servodrivkort/ledddrivmodul/BLDC/PMSM servodrev) er kjernekontrollenheten til robotleddaktuatoren, som brukes til å motta instruksjoner fra den øvre datamaskinen (hovedkontrollkort/PLC/bevegelseskontroller), nøyaktig kontrollere dreiemomentet, hastigheten og posisjonen til motoren, og gi tilbakemelding om leddstatusen. Integrert MCU og EtherCat, støtter wire bonding prosess for å optimalisere volum og varmespredning.
| Lag | 8 lag med HDI (struktur 2+4+2) |
| Platetykkelse | 0,8 mm |
| Minimum indre plass | 0,12 mm |
| Minimum borediameter | 0,125 mm |
| Linjebredde/mellomrom | 0,065 mm |
| Elektroplettering fylling og harpiks plugg hull forsenkning Mindre enn eller lik 3 µm, halvt hull |
Nøkkelfunksjoner:
Høypresisjonsposisjonskontroll (vanligvis opp til ± 0,01 grad til ± 0,1 grad, avhengig av koder og reduksjonsforhold)
Høy dynamisk respons (egnet for hyppig akselerasjon og retardasjon, kraftkontroll)
Multi sløyfekontroll (posisjonshastighet strøm tre sløyfer)
Kompakt design (egnet for begrenset plass inne i leddene)
Busskaskade (flere ledd deler en CAN/EtherCAT-buss)
| Typiske bruksscenarier |
|
|---|---|
|
|
• Kontroller 6-12 rotasjons-/svingledd • Krev høy repeterbarhet posisjoneringsnøyaktighet og lang-stabil drift • Vanlig brukt: EtherCAT/CANopen buss servodriver |
|
|
• Krever moment-/strømsløyfekontroll+kraftregistrering for å oppnå kollisjonsdeteksjon og menneskelig-maskinintegrasjon |
|
|
BLDC-drev med høy dreiemomenttetthet for hofte-, kne- og ankelledd • Krever lettvekt, høy-frekvensrespons og energigjenvinning (noen støtter regenerativ bremsing) • Vanlig: Lavspent (24V/48V) FOC-driverkort+absoluttverdikoder |
|
|
• Liten størrelse, lav støy, presis kraftkontroll • Høye sikkerhetssertifiseringskrav (streng overstrøm-/stoppbeskyttelse) |
|
|
• Bruk ofte forenklede PWM-/servo-driverkort eller åpen- FOC-drivere (som ODrive, SimpleFOC-løsninger) |
|
|
• Inspeksjonsrobotledd gimbal, robotarm for fjerning av eksplosiv ammunisjon |